講述了位于龍尾的天龍座α星一號飛船，被敵人擊沉于地球海底火山口三百年后，等待被黑洞能量喚醒，尋找失落在地球上的后裔的故事。故事主線則是講述以天龍使者章漁為首的六個天龍人，如何三百年間在地球生存，如何與敵對星球人作戰，拯救地球爆炸危機，幫助飛船重返故鄉，以及父子重逢的驚心動魄的過程。